机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
9期
63-65
,共3页
契贝谢夫四杆机构%优化设计%腿式机器人%Adams
契貝謝伕四桿機構%優化設計%腿式機器人%Adams
계패사부사간궤구%우화설계%퇴식궤기인%Adams
优化了契贝谢夫平面四杆机构.首先,利用解析法,建立了契贝谢夫平面四杆机构的数学模型,通过对机构理想的运动曲线的分析,确定了约束方程和目标函数.其次,使用Adams软件中参数化设计与分析方法优化了杆件的长度,得到了较好的运动轨迹.最后,将此机构应用到一自由度轮腿式行走机器人的设计,其仿真实验表明,此机器人在行走的过程具有较好的稳定性.该机构能够为研究低功耗、低成本、易控制的腿式行走机器人提供设计依据,方法实用可行.
優化瞭契貝謝伕平麵四桿機構.首先,利用解析法,建立瞭契貝謝伕平麵四桿機構的數學模型,通過對機構理想的運動麯線的分析,確定瞭約束方程和目標函數.其次,使用Adams軟件中參數化設計與分析方法優化瞭桿件的長度,得到瞭較好的運動軌跡.最後,將此機構應用到一自由度輪腿式行走機器人的設計,其倣真實驗錶明,此機器人在行走的過程具有較好的穩定性.該機構能夠為研究低功耗、低成本、易控製的腿式行走機器人提供設計依據,方法實用可行.
우화료계패사부평면사간궤구.수선,이용해석법,건립료계패사부평면사간궤구적수학모형,통과대궤구이상적운동곡선적분석,학정료약속방정화목표함수.기차,사용Adams연건중삼수화설계여분석방법우화료간건적장도,득도료교호적운동궤적.최후,장차궤구응용도일자유도륜퇴식행주궤기인적설계,기방진실험표명,차궤기인재행주적과정구유교호적은정성.해궤구능구위연구저공모、저성본、역공제적퇴식행주궤기인제공설계의거,방법실용가행.
