西安交通大学学报
西安交通大學學報
서안교통대학학보
JOURNAL OF XI'AN JIAOTONG UNIVERSITY
2012年
2期
76-82
,共7页
跟踪系统%跟踪策略%四元数%极小范数最小二乘解
跟蹤繫統%跟蹤策略%四元數%極小範數最小二乘解
근종계통%근종책략%사원수%겁소범수최소이승해
为了消除两轴光电跟踪系统的跟踪盲区,提出了一种存在冗余自由度的三轴光电跟踪系统,先运用四元数方法,建立三轴光电跟踪系统的运动学模型,然后在此基础上,应用极小范数最小二乘算法,设计出一种快速三轴全方位的光电跟踪策略.该跟踪策略针对方程系数求取Moore-Penrose广义逆矩阵,通过对三轴光电跟踪系统的运动方程进行三角变换,得到了三轴角增量组合的极小范数最小二乘解.仿真和实验结果表明,该跟踪策略不需要复杂的寻优过程,即可真正实现三轴联动全方位连续跟踪运动,与其他跟踪策略相比,该跟踪策略在跟踪运动过程中所需的各轴转动角度更小,因此跟踪性能更加优越.
為瞭消除兩軸光電跟蹤繫統的跟蹤盲區,提齣瞭一種存在冗餘自由度的三軸光電跟蹤繫統,先運用四元數方法,建立三軸光電跟蹤繫統的運動學模型,然後在此基礎上,應用極小範數最小二乘算法,設計齣一種快速三軸全方位的光電跟蹤策略.該跟蹤策略針對方程繫數求取Moore-Penrose廣義逆矩陣,通過對三軸光電跟蹤繫統的運動方程進行三角變換,得到瞭三軸角增量組閤的極小範數最小二乘解.倣真和實驗結果錶明,該跟蹤策略不需要複雜的尋優過程,即可真正實現三軸聯動全方位連續跟蹤運動,與其他跟蹤策略相比,該跟蹤策略在跟蹤運動過程中所需的各軸轉動角度更小,因此跟蹤性能更加優越.
위료소제량축광전근종계통적근종맹구,제출료일충존재용여자유도적삼축광전근종계통,선운용사원수방법,건립삼축광전근종계통적운동학모형,연후재차기출상,응용겁소범수최소이승산법,설계출일충쾌속삼축전방위적광전근종책략.해근종책략침대방정계수구취Moore-Penrose엄의역구진,통과대삼축광전근종계통적운동방정진행삼각변환,득도료삼축각증량조합적겁소범수최소이승해.방진화실험결과표명,해근종책략불수요복잡적심우과정,즉가진정실현삼축련동전방위련속근종운동,여기타근종책략상비,해근종책략재근종운동과정중소수적각축전동각도경소,인차근종성능경가우월.
