小型微型计算机系统
小型微型計算機繫統
소형미형계산궤계통
MINI-MICRO SYSTEMS
2005年
6期
1057-1060
,共4页
机器人%触视觉%图像配准%角点检测%迭代最近点
機器人%觸視覺%圖像配準%角點檢測%迭代最近點
궤기인%촉시각%도상배준%각점검측%질대최근점
遥操作机器人触觉与视觉图像的配准是这两种图像信息融合的关键技术.提出了一种基于OCD-ICP(Optimize CornerDetection-Iterative Closets Point,优化角点集提取--迭代最近点)的图像配准方法.该方法利用图形学原理,对图像边缘角点候选点集提出了四个筛选规则,逐步筛选得到优化的角点集,并在此基础上利用迭代最近点的方法得到最优配准变换参数.实验证明,该方法能够有效的检测到正确的曲线角点集,利用此角点集的ICP方法有较高的配准精度和速度.
遙操作機器人觸覺與視覺圖像的配準是這兩種圖像信息融閤的關鍵技術.提齣瞭一種基于OCD-ICP(Optimize CornerDetection-Iterative Closets Point,優化角點集提取--迭代最近點)的圖像配準方法.該方法利用圖形學原理,對圖像邊緣角點候選點集提齣瞭四箇篩選規則,逐步篩選得到優化的角點集,併在此基礎上利用迭代最近點的方法得到最優配準變換參數.實驗證明,該方法能夠有效的檢測到正確的麯線角點集,利用此角點集的ICP方法有較高的配準精度和速度.
요조작궤기인촉각여시각도상적배준시저량충도상신식융합적관건기술.제출료일충기우OCD-ICP(Optimize CornerDetection-Iterative Closets Point,우화각점집제취--질대최근점)적도상배준방법.해방법이용도형학원리,대도상변연각점후선점집제출료사개사선규칙,축보사선득도우화적각점집,병재차기출상이용질대최근점적방법득도최우배준변환삼수.실험증명,해방법능구유효적검측도정학적곡선각점집,이용차각점집적ICP방법유교고적배준정도화속도.
