清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
z2期
1756-1760
,共5页
火炮伺服%摩擦补偿%力矩波动%自适应控制
火砲伺服%摩抆補償%力矩波動%自適應控製
화포사복%마찰보상%력구파동%자괄응공제
针对高精度火炮交流伺服系统中存在的非线性动态摩擦和电机力矩波动,为了提高火炮伺服系统的跟踪精度,提出了一种新的基于LuGre摩擦力矩模型的自适应补偿算法.该算法应用两个非线性观测器来估计摩擦模型中的未知状态变量,对系统参数进行自适应估计,采用Lyapunov方法证明了控制系统的全局渐进稳定性.该算法简单,适于实时控制.实验结果表明了该算法的合理性,火炮伺服系统的低速跟踪最大误差为50μrad,达到了指标要求.
針對高精度火砲交流伺服繫統中存在的非線性動態摩抆和電機力矩波動,為瞭提高火砲伺服繫統的跟蹤精度,提齣瞭一種新的基于LuGre摩抆力矩模型的自適應補償算法.該算法應用兩箇非線性觀測器來估計摩抆模型中的未知狀態變量,對繫統參數進行自適應估計,採用Lyapunov方法證明瞭控製繫統的全跼漸進穩定性.該算法簡單,適于實時控製.實驗結果錶明瞭該算法的閤理性,火砲伺服繫統的低速跟蹤最大誤差為50μrad,達到瞭指標要求.
침대고정도화포교류사복계통중존재적비선성동태마찰화전궤력구파동,위료제고화포사복계통적근종정도,제출료일충신적기우LuGre마찰력구모형적자괄응보상산법.해산법응용량개비선성관측기래고계마찰모형중적미지상태변량,대계통삼수진행자괄응고계,채용Lyapunov방법증명료공제계통적전국점진은정성.해산법간단,괄우실시공제.실험결과표명료해산법적합이성,화포사복계통적저속근종최대오차위50μrad,체도료지표요구.
