农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2009年
8期
71-77
,共7页
张立彬%王志恒%鲍官军%钱少明%杨庆华
張立彬%王誌恆%鮑官軍%錢少明%楊慶華
장립빈%왕지항%포관군%전소명%양경화
关节%驱动器%模型%机器人%多指灵巧手
關節%驅動器%模型%機器人%多指靈巧手
관절%구동기%모형%궤기인%다지령교수
基于气动柔性驱动器(FPA)提出了一种新型的气动侧摆关节,该关节用于农业机器人多指灵巧手设计.侧摆关节主要由两个FPA组成,向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体,可以实现左右两个方向的侧摆运动.对单个FPA的自由端进行力平衡分析,建立了侧摆关节静态模型,并对模型进行简化.完成了侧摆关节静态特性试验,试验结果与仿真曲线基本吻合,验证了静态模型的正确性,但存在一定误差(最大静态误差为0.035 rad),分析了误差原因;对侧摆关节进行了动态特性试验,试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号,侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2 s(稳态值的公差带△=5%).该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间,进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性.
基于氣動柔性驅動器(FPA)提齣瞭一種新型的氣動側襬關節,該關節用于農業機器人多指靈巧手設計.側襬關節主要由兩箇FPA組成,嚮兩箇FPA內腔中通入不同壓力的壓縮氣體,可以實現左右兩箇方嚮的側襬運動.對單箇FPA的自由耑進行力平衡分析,建立瞭側襬關節靜態模型,併對模型進行簡化.完成瞭側襬關節靜態特性試驗,試驗結果與倣真麯線基本吻閤,驗證瞭靜態模型的正確性,但存在一定誤差(最大靜態誤差為0.035 rad),分析瞭誤差原因;對側襬關節進行瞭動態特性試驗,試驗結果錶明對于不同的期望值角度階躍信號,側襬關節開環階躍響應時間大約是2 s(穩態值的公差帶△=5%).該側襬關節可以明顯改善農業機器人靈巧手的工作空間,進一步提高農業機器人靈巧手的適應性和靈活性.
기우기동유성구동기(FPA)제출료일충신형적기동측파관절,해관절용우농업궤기인다지령교수설계.측파관절주요유량개FPA조성,향량개FPA내강중통입불동압력적압축기체,가이실현좌우량개방향적측파운동.대단개FPA적자유단진행력평형분석,건립료측파관절정태모형,병대모형진행간화.완성료측파관절정태특성시험,시험결과여방진곡선기본문합,험증료정태모형적정학성,단존재일정오차(최대정태오차위0.035 rad),분석료오차원인;대측파관절진행료동태특성시험,시험결과표명대우불동적기망치각도계약신호,측파관절개배계약향응시간대약시2 s(은태치적공차대△=5%).해측파관절가이명현개선농업궤기인령교수적공작공간,진일보제고농업궤기인령교수적괄응성화령활성.
