CAJ | 학술논문

针对机械臂在教学实验方面的应用相对欠缺这个问题,介绍了一种实验用多自由度机械臂计算机控制系统.系统由上下位机两级组成,下位机实现关节电机伺服控制、机械臂运行参数自动检测及与上位机的通信.上位机通过视频图像识别技术来规划运动路径,下传命令至下位机,实现自动循迹、工作状态实时显示、指定颜色或形状物体自动抓取等功能.实验结果表明,该系统达到了预期功能.
침대궤계비재교학실험방면적응용상대흠결저개문제,개소료일충실험용다자유도궤계비계산궤공제계통.계통유상하위궤량급조성,하위궤실현관절전궤사복공제、궤계비운행삼수자동검측급여상위궤적통신.상위궤통과시빈도상식별기술래규화운동로경,하전명령지하위궤,실현자동순적、공작상태실시현시、지정안색혹형상물체자동조취등공능.실험결과표명,해계통체도료예기공능.