控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2011年
3期
444-447
,共4页
税海涛%彭胜军%杨庆%马宏绪
稅海濤%彭勝軍%楊慶%馬宏緒
세해도%팽성군%양경%마굉서
空间机器人%目标捕获%零扰动方向
空間機器人%目標捕穫%零擾動方嚮
공간궤기인%목표포획%령우동방향
空间机器人在执行捕获任务时目标与机械臂的碰撞给基座带来的姿态扰动是致命的针对目标捕获时基座姿态扰动最小化问题,在建立了自由飘浮空间机器人捕获目标动力学模型的基础上,提出了自由飘浮状态下基座零扰动冲击方向的概念,给出了捕获过程中基座姿态无扰的条件是碰撞冲击力方向与基座零扰动冲击方向一致,并用角动量的分布与传递解释了零扰动冲击方向的物理含义在于机械臂将全部吸收碰撞所带来的附加角动量.最后以平面二连杆空间机器人为研究对象,利用Spacedyn工具箱进行仿真并验证所提出的零扰动规划方法可以有效降低基座姿态扰动.零扰动冲击方向的概念为空间机器人在执行目标捕获、交会对接等任务时选择合理的捕获点与合适的捕获构型提供了依据.
空間機器人在執行捕穫任務時目標與機械臂的踫撞給基座帶來的姿態擾動是緻命的針對目標捕穫時基座姿態擾動最小化問題,在建立瞭自由飄浮空間機器人捕穫目標動力學模型的基礎上,提齣瞭自由飄浮狀態下基座零擾動遲擊方嚮的概唸,給齣瞭捕穫過程中基座姿態無擾的條件是踫撞遲擊力方嚮與基座零擾動遲擊方嚮一緻,併用角動量的分佈與傳遞解釋瞭零擾動遲擊方嚮的物理含義在于機械臂將全部吸收踫撞所帶來的附加角動量.最後以平麵二連桿空間機器人為研究對象,利用Spacedyn工具箱進行倣真併驗證所提齣的零擾動規劃方法可以有效降低基座姿態擾動.零擾動遲擊方嚮的概唸為空間機器人在執行目標捕穫、交會對接等任務時選擇閤理的捕穫點與閤適的捕穫構型提供瞭依據.
공간궤기인재집행포획임무시목표여궤계비적팽당급기좌대래적자태우동시치명적침대목표포획시기좌자태우동최소화문제,재건립료자유표부공간궤기인포획목표동역학모형적기출상,제출료자유표부상태하기좌령우동충격방향적개념,급출료포획과정중기좌자태무우적조건시팽당충격력방향여기좌령우동충격방향일치,병용각동량적분포여전체해석료령우동충격방향적물리함의재우궤계비장전부흡수팽당소대래적부가각동량.최후이평면이련간공간궤기인위연구대상,이용Spacedyn공구상진행방진병험증소제출적령우동규화방법가이유효강저기좌자태우동.령우동충격방향적개념위공간궤기인재집행목표포획、교회대접등임무시선택합리적포획점여합괄적포획구형제공료의거.
