浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2006年
8期
1311-1314
,共4页
轨迹规划%操作稳定性%优化算法
軌跡規劃%操作穩定性%優化算法
궤적규화%조작은정성%우화산법
以既能达到良好的轨迹规划精度,又有优良的操纵平稳性为目标,提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划方法.以挖掘姿态角为优化变量;油缸进程和加速度梯度为双目标;位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学模型,采用遗传算法寻找最优值.对3种规划策略:被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度对比,结果表明,采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动,使挖掘机操纵更加平稳.
以既能達到良好的軌跡規劃精度,又有優良的操縱平穩性為目標,提齣瞭一種挖掘機器人的智能軌跡規劃方法.以挖掘姿態角為優化變量;油缸進程和加速度梯度為雙目標;位置盲角和最佳切削範圍為約束建立優化數學模型,採用遺傳算法尋找最優值.對3種規劃策略:被動脩正法、主動調整法和智能規劃法進行瞭行程和速度梯度對比,結果錶明,採用優化規劃方法可以大幅減少液壓繫統遲擊和振動,使挖掘機操縱更加平穩.
이기능체도량호적궤적규화정도,우유우량적조종평은성위목표,제출료일충알굴궤기인적지능궤적규화방법.이알굴자태각위우화변량;유항진정화가속도제도위쌍목표;위치맹각화최가절삭범위위약속건립우화수학모형,채용유전산법심조최우치.대3충규화책략:피동수정법、주동조정법화지능규화법진행료행정화속도제도대비,결과표명,채용우화규화방법가이대폭감소액압계통충격화진동,사알굴궤조종경가평은.
