机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
1期
169-171
,共3页
动力学%六自由度机器人%简化模型%MATLAB仿真
動力學%六自由度機器人%簡化模型%MATLAB倣真
동역학%륙자유도궤기인%간화모형%MATLAB방진
动力学分析对机器人的控制以及动态分析有着重要作用,针对六自由度喷涂机器人动 力学分析运算量大,影响后续控制实时性的问题,提出一个优化的化简动力学方程的方案,运用拉格朗日方法建立机器人的动力学方程并针对计算结果进行有理由的化简.为了验证简化结果的可靠性,应用MATLAB软件对化简前后的模型进行仿真.结果证明,经过化简的动力学方程仿真所得力矩曲线与化简前所得曲线重合度高,这表明化简模型具有极高的可靠性.
動力學分析對機器人的控製以及動態分析有著重要作用,針對六自由度噴塗機器人動 力學分析運算量大,影響後續控製實時性的問題,提齣一箇優化的化簡動力學方程的方案,運用拉格朗日方法建立機器人的動力學方程併針對計算結果進行有理由的化簡.為瞭驗證簡化結果的可靠性,應用MATLAB軟件對化簡前後的模型進行倣真.結果證明,經過化簡的動力學方程倣真所得力矩麯線與化簡前所得麯線重閤度高,這錶明化簡模型具有極高的可靠性.
동역학분석대궤기인적공제이급동태분석유착중요작용,침대륙자유도분도궤기인동 역학분석운산량대,영향후속공제실시성적문제,제출일개우화적화간동역학방정적방안,운용랍격랑일방법건립궤기인적동역학방정병침대계산결과진행유이유적화간.위료험증간화결과적가고성,응용MATLAB연건대화간전후적모형진행방진.결과증명,경과화간적동역학방정방진소득력구곡선여화간전소득곡선중합도고,저표명화간모형구유겁고적가고성.
