控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2004年
6期
506-509,549
,共5页
柔性连接倒立摆系统%最优控制%非线性系统%LQY Controller
柔性連接倒立襬繫統%最優控製%非線性繫統%LQY Controller
유성련접도립파계통%최우공제%비선성계통%LQY Controller
柔性连接的倒立摆系统是在直线倒立摆系统的基础上引入自由振荡环节,使闭环控制系统的响应频率受到弹簧振荡频率的限制,从而增加了对该系统控制器设计的难度.在建立被控系统动力学模型的基础上,通过数学分析,应用线性二次型最优控制策略进行状态反馈控制器的设计,成功地将柔性连接倒立摆系统稳定地平衡在倒立状态.仿真以及实际系统的实验均验证了所采用方法的有效性.最后对所实现的控制器的控制性能进行了分析.
柔性連接的倒立襬繫統是在直線倒立襬繫統的基礎上引入自由振盪環節,使閉環控製繫統的響應頻率受到彈簧振盪頻率的限製,從而增加瞭對該繫統控製器設計的難度.在建立被控繫統動力學模型的基礎上,通過數學分析,應用線性二次型最優控製策略進行狀態反饋控製器的設計,成功地將柔性連接倒立襬繫統穩定地平衡在倒立狀態.倣真以及實際繫統的實驗均驗證瞭所採用方法的有效性.最後對所實現的控製器的控製性能進行瞭分析.
유성련접적도립파계통시재직선도립파계통적기출상인입자유진탕배절,사폐배공제계통적향응빈솔수도탄황진탕빈솔적한제,종이증가료대해계통공제기설계적난도.재건립피공계통동역학모형적기출상,통과수학분석,응용선성이차형최우공제책략진행상태반궤공제기적설계,성공지장유성련접도립파계통은정지평형재도립상태.방진이급실제계통적실험균험증료소채용방법적유효성.최후대소실현적공제기적공제성능진행료분석.
