测绘科学技术学报
測繪科學技術學報
측회과학기술학보
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING
2007年
3期
200-202,206
,共4页
毛克诚%孙付平%李海丰
毛剋誠%孫付平%李海豐
모극성%손부평%리해봉
Unscented卡尔曼滤波器(UKF)%扩展卡尔滤波(EKF)%非线性%GPS/INS组合%UT
Unscented卡爾曼濾波器(UKF)%擴展卡爾濾波(EKF)%非線性%GPS/INS組閤%UT
Unscented잡이만려파기(UKF)%확전잡이려파(EKF)%비선성%GPS/INS조합%UT
扩展卡尔曼滤波(EKF)是GPS/INS组合导航系统工程实现中常用的一种数据融合方式.但EKF线性化误差在一定程度上影响了GPS/INS组合导航系统精度的提高.Unscented卡尔曼滤波器(UKF)是一种非线性滤波器,它能有效地减小线性化误差对GPS/INS组合导航系统精度的影响.基于四元数法建立了GPS/INS组合导航系统的非线性误差方程模型;最后通过数字仿真验证了UKF组合导航系统应用中的性能.
擴展卡爾曼濾波(EKF)是GPS/INS組閤導航繫統工程實現中常用的一種數據融閤方式.但EKF線性化誤差在一定程度上影響瞭GPS/INS組閤導航繫統精度的提高.Unscented卡爾曼濾波器(UKF)是一種非線性濾波器,它能有效地減小線性化誤差對GPS/INS組閤導航繫統精度的影響.基于四元數法建立瞭GPS/INS組閤導航繫統的非線性誤差方程模型;最後通過數字倣真驗證瞭UKF組閤導航繫統應用中的性能.
확전잡이만려파(EKF)시GPS/INS조합도항계통공정실현중상용적일충수거융합방식.단EKF선성화오차재일정정도상영향료GPS/INS조합도항계통정도적제고.Unscented잡이만려파기(UKF)시일충비선성려파기,타능유효지감소선성화오차대GPS/INS조합도항계통정도적영향.기우사원수법건립료GPS/INS조합도항계통적비선성오차방정모형;최후통과수자방진험증료UKF조합도항계통응용중적성능.
