机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
3期
30-32,42
,共4页
杨加伦%高峰%戚开诚%史立峰
楊加倫%高峰%慼開誠%史立峰
양가륜%고봉%척개성%사립봉
正交三自由度球面机构%位置正反解%指数积%牛顿法
正交三自由度毬麵機構%位置正反解%指數積%牛頓法
정교삼자유도구면궤구%위치정반해%지수적%우돈법
提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法.在得到机器人雅可比矩阵的基础上,通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值.利用指数积公式直观地得到了该机构的位置正解.通过与位置反解的比较验证了该方法的正确性.
提齣瞭基于鏇量理論計算正交三自由度毬麵機構位置正、反解的方法.在得到機器人雅可比矩陣的基礎上,通過牛頓迭代法得齣三箇被動角的數值.利用指數積公式直觀地得到瞭該機構的位置正解.通過與位置反解的比較驗證瞭該方法的正確性.
제출료기우선량이론계산정교삼자유도구면궤구위치정、반해적방법.재득도궤기인아가비구진적기출상,통과우돈질대법득출삼개피동각적수치.이용지수적공식직관지득도료해궤구적위치정해.통과여위치반해적비교험증료해방법적정학성.
