大众科技
大衆科技
대음과기
DAZHONG KEJI
2010年
10期
53-55
,共3页
改进粒子群算法%两阶段法%多机器人%时间窗
改進粒子群算法%兩階段法%多機器人%時間窗
개진입자군산법%량계단법%다궤기인%시간창
通过定义一些基本运算操作符的运算规则而对粒子群算法进行了改进,构造了多机器人路径规划问题的编码方式.同时,提出了两阶段法对多机器人路径规划进行优化求解:在第一阶段,即采用普通优化方法,对多机器人路径以及任务点分配进行整体优化求解;在第二阶段,依据第一阶段优化出的最优解,分别对各个机器人的路径进行再次优化.通过仿真实验验证:与普通优化方法相比,该方法具有更好的寻优能力.
通過定義一些基本運算操作符的運算規則而對粒子群算法進行瞭改進,構造瞭多機器人路徑規劃問題的編碼方式.同時,提齣瞭兩階段法對多機器人路徑規劃進行優化求解:在第一階段,即採用普通優化方法,對多機器人路徑以及任務點分配進行整體優化求解;在第二階段,依據第一階段優化齣的最優解,分彆對各箇機器人的路徑進行再次優化.通過倣真實驗驗證:與普通優化方法相比,該方法具有更好的尋優能力.
통과정의일사기본운산조작부적운산규칙이대입자군산법진행료개진,구조료다궤기인로경규화문제적편마방식.동시,제출료량계단법대다궤기인로경규화진행우화구해:재제일계단,즉채용보통우화방법,대다궤기인로경이급임무점분배진행정체우화구해;재제이계단,의거제일계단우화출적최우해,분별대각개궤기인적로경진행재차우화.통과방진실험험증:여보통우화방법상비,해방법구유경호적심우능력.
