机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
8期
169-170
,共2页
滑模变结构控制%机器人%反演
滑模變結構控製%機器人%反縯
활모변결구공제%궤기인%반연
基于滑模变结构控制理论,针对地面机器人这类非线性强耦合系统,提出了一种反演滑模变结构控制方法.该方法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每一个子系统设计李雅普洛夫函数和中间虚拟控制量,一直回推到整个系统,直到完成整个控制律的设计.最后利用所提出的方法设计了平面二自由度机器人的控制系统并进行了仿真,仿真结果表明该控制方法的有效性.
基于滑模變結構控製理論,針對地麵機器人這類非線性彊耦閤繫統,提齣瞭一種反縯滑模變結構控製方法.該方法將複雜的非線性繫統分解成不超過繫統階數的子繫統,然後為每一箇子繫統設計李雅普洛伕函數和中間虛擬控製量,一直迴推到整箇繫統,直到完成整箇控製律的設計.最後利用所提齣的方法設計瞭平麵二自由度機器人的控製繫統併進行瞭倣真,倣真結果錶明該控製方法的有效性.
기우활모변결구공제이론,침대지면궤기인저류비선성강우합계통,제출료일충반연활모변결구공제방법.해방법장복잡적비선성계통분해성불초과계통계수적자계통,연후위매일개자계통설계리아보락부함수화중간허의공제량,일직회추도정개계통,직도완성정개공제률적설계.최후이용소제출적방법설계료평면이자유도궤기인적공제계통병진행료방진,방진결과표명해공제방법적유효성.
