机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
4期
394-404
,共11页
平行四边形机构%步行机构%螺旋理论
平行四邊形機構%步行機構%螺鏇理論
평행사변형궤구%보행궤구%라선이론
提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途,此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型I的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较.运用ADAMS软件建立3种构型的动力学模型,仿真其运动的伞过程,验证该类构型及其运动的町行性,制作出2台样机,实现了预期的运动.
提齣瞭將4U平行四邊形機構整體設計為兩足步行機構的一類新用途,此類兩足步行4U平行四邊形機構均由4箇構件和4箇萬嚮鉸組成,能夠實現平麵運動.根據萬嚮鉸佈置方式的不同,分為3種構型.在針對構型I的前期研究基礎之上,應用螺鏇理論分析瞭構型Ⅱ和Ⅲ的自由度,併分彆對其進行瞭運動學分析、步態分析和穩定性分析.此外,還將3種構型的性能與應用作瞭進一步的分析與比較.運用ADAMS軟件建立3種構型的動力學模型,倣真其運動的傘過程,驗證該類構型及其運動的町行性,製作齣2檯樣機,實現瞭預期的運動.
제출료장4U평행사변형궤구정체설계위량족보행궤구적일류신용도,차류량족보행4U평행사변형궤구균유4개구건화4개만향교조성,능구실현평면운동.근거만향교포치방식적불동,분위3충구형.재침대구형I적전기연구기출지상,응용라선이론분석료구형Ⅱ화Ⅲ적자유도,병분별대기진행료운동학분석、보태분석화은정성분석.차외,환장3충구형적성능여응용작료진일보적분석여비교.운용ADAMS연건건립3충구형적동역학모형,방진기운동적산과정,험증해류구형급기운동적정행성,제작출2태양궤,실현료예기적운동.
