机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
17期
1-8
,共8页
混合驱动%柔索并联机器人%机构设计%动态分析
混閤驅動%柔索併聯機器人%機構設計%動態分析
혼합구동%유색병련궤기인%궤구설계%동태분석
为了使柔索并联机器人高效率、大负载、高性能的运动输出,根据并联机器人机构结构综合理论,设计一种新型混合驱动柔索并联机器人机构,给出机构虚拟样机模型,该机构通过混合驱动平面五连杆并联机构驱动柔索牵引末端执行器完成期望轨迹跟踪运动.基于牛顿—欧拉方法,建立混合驱动柔索并联机器人系统的动力学方程,结合实例进行力学分析和数值仿真.结果表明,混合驱动柔索并联机器人机构设计合理,数学模型正确,为混合驱动柔索并联机器人物理样机设计制造和控制系统的设计提供了理论依据.
為瞭使柔索併聯機器人高效率、大負載、高性能的運動輸齣,根據併聯機器人機構結構綜閤理論,設計一種新型混閤驅動柔索併聯機器人機構,給齣機構虛擬樣機模型,該機構通過混閤驅動平麵五連桿併聯機構驅動柔索牽引末耑執行器完成期望軌跡跟蹤運動.基于牛頓—歐拉方法,建立混閤驅動柔索併聯機器人繫統的動力學方程,結閤實例進行力學分析和數值倣真.結果錶明,混閤驅動柔索併聯機器人機構設計閤理,數學模型正確,為混閤驅動柔索併聯機器人物理樣機設計製造和控製繫統的設計提供瞭理論依據.
위료사유색병련궤기인고효솔、대부재、고성능적운동수출,근거병련궤기인궤구결구종합이론,설계일충신형혼합구동유색병련궤기인궤구,급출궤구허의양궤모형,해궤구통과혼합구동평면오련간병련궤구구동유색견인말단집행기완성기망궤적근종운동.기우우돈—구랍방법,건립혼합구동유색병련궤기인계통적동역학방정,결합실례진행역학분석화수치방진.결과표명,혼합구동유색병련궤기인궤구설계합리,수학모형정학,위혼합구동유색병련궤기인물리양궤설계제조화공제계통적설계제공료이론의거.
