机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
1期
22-31
,共10页
张元飞%刘伊威%金明河%刘宏
張元飛%劉伊威%金明河%劉宏
장원비%류이위%금명하%류굉
机器人灵巧手%阻抗控制%动态补偿%触觉传感器
機器人靈巧手%阻抗控製%動態補償%觸覺傳感器
궤기인령교수%조항공제%동태보상%촉각전감기
为了对连杆空间力矩传感器进行动态补偿,提出了适用于求取串联机器人任意连杆中任意一点处所受的内力和内力矩的算法.该算法采用连杆假想截断原理利用牛顿-欧拉方程推导而出.推导过程综合考虑了串联机器人是否处于静态以及末端是否受外力作用的情况,以及串联机器人的关节是否是回转关节的情况.然后利用该算法计算动态补偿值,构建了基于连杆力矩传感器动态补偿的笛卡儿阻抗控制器.最后在HIT/DLR Hand Ⅱ五指灵巧手上进行了实验验证.实验结果一方面验证了该算法的有效性,另一方面也验证了本文所构建的笛卡儿阻抗控制器的有效性.
為瞭對連桿空間力矩傳感器進行動態補償,提齣瞭適用于求取串聯機器人任意連桿中任意一點處所受的內力和內力矩的算法.該算法採用連桿假想截斷原理利用牛頓-歐拉方程推導而齣.推導過程綜閤攷慮瞭串聯機器人是否處于靜態以及末耑是否受外力作用的情況,以及串聯機器人的關節是否是迴轉關節的情況.然後利用該算法計算動態補償值,構建瞭基于連桿力矩傳感器動態補償的笛卡兒阻抗控製器.最後在HIT/DLR Hand Ⅱ五指靈巧手上進行瞭實驗驗證.實驗結果一方麵驗證瞭該算法的有效性,另一方麵也驗證瞭本文所構建的笛卡兒阻抗控製器的有效性.
위료대련간공간력구전감기진행동태보상,제출료괄용우구취천련궤기인임의련간중임의일점처소수적내력화내력구적산법.해산법채용련간가상절단원리이용우돈-구랍방정추도이출.추도과정종합고필료천련궤기인시부처우정태이급말단시부수외력작용적정황,이급천련궤기인적관절시부시회전관절적정황.연후이용해산법계산동태보상치,구건료기우련간력구전감기동태보상적적잡인조항공제기.최후재HIT/DLR Hand Ⅱ오지령교수상진행료실험험증.실험결과일방면험증료해산법적유효성,령일방면야험증료본문소구건적적잡인조항공제기적유효성.
