计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
6期
1639-1642
,共4页
OMAP3530%工业机器人%逆解%遗传算法
OMAP3530%工業機器人%逆解%遺傳算法
OMAP3530%공업궤기인%역해%유전산법
针对现有控制器的不足,选取OMAP3530和Linux操作系统构建整个工业机器人控制系统,突破了传统工业机器人的封闭结构,具有良好的可扩展性；以PUMA560工业机器人的运动学为模型,给出了一种求解工业机器人逆解的改进的遗传算法,在片上移植Linux系统并加载所需的内核模块,并将算法在该系统上编译运行;将该算法与普通遗传算法分别进行收敛速度和运算精度的对比,同时在不同平台上对算法进行运行时间的对比；实验结果表明该遗传算法具有运算精度高,运行速度快的优点;而且OMAP3530平台更小,功耗更低,完全能满足实时性的要求.
針對現有控製器的不足,選取OMAP3530和Linux操作繫統構建整箇工業機器人控製繫統,突破瞭傳統工業機器人的封閉結構,具有良好的可擴展性；以PUMA560工業機器人的運動學為模型,給齣瞭一種求解工業機器人逆解的改進的遺傳算法,在片上移植Linux繫統併加載所需的內覈模塊,併將算法在該繫統上編譯運行;將該算法與普通遺傳算法分彆進行收斂速度和運算精度的對比,同時在不同平檯上對算法進行運行時間的對比；實驗結果錶明該遺傳算法具有運算精度高,運行速度快的優點;而且OMAP3530平檯更小,功耗更低,完全能滿足實時性的要求.
침대현유공제기적불족,선취OMAP3530화Linux조작계통구건정개공업궤기인공제계통,돌파료전통공업궤기인적봉폐결구,구유량호적가확전성；이PUMA560공업궤기인적운동학위모형,급출료일충구해공업궤기인역해적개진적유전산법,재편상이식Linux계통병가재소수적내핵모괴,병장산법재해계통상편역운행;장해산법여보통유전산법분별진행수렴속도화운산정도적대비,동시재불동평태상대산법진행운행시간적대비；실험결과표명해유전산법구유운산정도고,운행속도쾌적우점;이차OMAP3530평태경소,공모경저,완전능만족실시성적요구.
