自动化与仪表
自動化與儀錶
자동화여의표
AUTOMATION AND INSTRUMENTATION
2010年
2期
39-41
,共3页
郝晓弘%耿亮%麻园园%赵振男
郝曉弘%耿亮%痳園園%趙振男
학효홍%경량%마완완%조진남
无模型自适应控制%动态补偿%逆系统方法%内模控制
無模型自適應控製%動態補償%逆繫統方法%內模控製
무모형자괄응공제%동태보상%역계통방법%내모공제
针对机器人的非线性不确定性和传统非线性内模控制在控制上存在的不足,提出一种基于动态补偿逆的非线性不确定系统RBF内模控制,在引入RBF建立逆模型的同时,将无模型自适应控制方法作为附加控制器,用于在模型偏离被控对象时在线修正逆模型.仿真结果表明,本文提出的方法不仅对机器人系统的常量摄动具有较好的鲁棒性,对时变不确定性仍能保持较好的跟踪效果,具有较好的实时性、鲁棒性和在线校正功能.
針對機器人的非線性不確定性和傳統非線性內模控製在控製上存在的不足,提齣一種基于動態補償逆的非線性不確定繫統RBF內模控製,在引入RBF建立逆模型的同時,將無模型自適應控製方法作為附加控製器,用于在模型偏離被控對象時在線脩正逆模型.倣真結果錶明,本文提齣的方法不僅對機器人繫統的常量攝動具有較好的魯棒性,對時變不確定性仍能保持較好的跟蹤效果,具有較好的實時性、魯棒性和在線校正功能.
침대궤기인적비선성불학정성화전통비선성내모공제재공제상존재적불족,제출일충기우동태보상역적비선성불학정계통RBF내모공제,재인입RBF건립역모형적동시,장무모형자괄응공제방법작위부가공제기,용우재모형편리피공대상시재선수정역모형.방진결과표명,본문제출적방법불부대궤기인계통적상량섭동구유교호적로봉성,대시변불학정성잉능보지교호적근종효과,구유교호적실시성、로봉성화재선교정공능.
