控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2011年
3期
315-320
,共6页
王裕基%孙富春%刘华平%闵海波
王裕基%孫富春%劉華平%閔海波
왕유기%손부춘%류화평%민해파
四通道%双边控制%力反馈
四通道%雙邊控製%力反饋
사통도%쌍변공제%력반궤
传统的四通道双边控制方法需要大量的力传感器,用以检测遥操作系统受到的环境力,在实际工程中不易推广应用.本文提出了一种无环境力反馈的四通道双边控制策略,分析了无时延和有时延两种情况下遥操作系统的透明性.并采用无源的双边控制律,设计了大时延情形下的系统控制结构.仿真结果表明,存在大时延时,提出的控制系统在自由运动和接触运动中都具有良好的性能.
傳統的四通道雙邊控製方法需要大量的力傳感器,用以檢測遙操作繫統受到的環境力,在實際工程中不易推廣應用.本文提齣瞭一種無環境力反饋的四通道雙邊控製策略,分析瞭無時延和有時延兩種情況下遙操作繫統的透明性.併採用無源的雙邊控製律,設計瞭大時延情形下的繫統控製結構.倣真結果錶明,存在大時延時,提齣的控製繫統在自由運動和接觸運動中都具有良好的性能.
전통적사통도쌍변공제방법수요대량적력전감기,용이검측요조작계통수도적배경력,재실제공정중불역추엄응용.본문제출료일충무배경력반궤적사통도쌍변공제책략,분석료무시연화유시연량충정황하요조작계통적투명성.병채용무원적쌍변공제률,설계료대시연정형하적계통공제결구.방진결과표명,존재대시연시,제출적공제계통재자유운동화접촉운동중도구유량호적성능.
