控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
4期
594-597
,共4页
邵辉%胡伟石%罗继亮%宋军
邵輝%鬍偉石%囉繼亮%宋軍
소휘%호위석%라계량%송군
自动化挖掘机%动作规划%轨迹规划
自動化挖掘機%動作規劃%軌跡規劃
자동화알굴궤%동작규화%궤적규화
针对施工现场有设计目标的挖掘任务,提出自动挖掘机动作规划方法,并同时保证挖掘效率及挖掘任务的精度.首先提供了一种有效的机械几何空间约束的分析方法,继而分析了熟练驾驶员的挖掘动作,并基于以上分析描述了一种有效的自动挖掘机挖掘动作的轨迹规划方法,且对挖掘过程的一系列动作进行规划,最终完成了沟断面挖掘动作的连续动作规划.设计通过实验得到验证,结果为自动挖掘动作的效率可以和熟练驾驶员的动作媲美,且挖掘精度满足设计要求.
針對施工現場有設計目標的挖掘任務,提齣自動挖掘機動作規劃方法,併同時保證挖掘效率及挖掘任務的精度.首先提供瞭一種有效的機械幾何空間約束的分析方法,繼而分析瞭熟練駕駛員的挖掘動作,併基于以上分析描述瞭一種有效的自動挖掘機挖掘動作的軌跡規劃方法,且對挖掘過程的一繫列動作進行規劃,最終完成瞭溝斷麵挖掘動作的連續動作規劃.設計通過實驗得到驗證,結果為自動挖掘動作的效率可以和熟練駕駛員的動作媲美,且挖掘精度滿足設計要求.
침대시공현장유설계목표적알굴임무,제출자동알굴궤동작규화방법,병동시보증알굴효솔급알굴임무적정도.수선제공료일충유효적궤계궤하공간약속적분석방법,계이분석료숙련가사원적알굴동작,병기우이상분석묘술료일충유효적자동알굴궤알굴동작적궤적규화방법,차대알굴과정적일계렬동작진행규화,최종완성료구단면알굴동작적련속동작규화.설계통과실험득도험증,결과위자동알굴동작적효솔가이화숙련가사원적동작비미,차알굴정도만족설계요구.
