机械科学与技术
機械科學與技術
궤계과학여기술
MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
2004年
6期
663-665
,共3页
段清娟%王润孝%雷建%冯华山%黄英亮
段清娟%王潤孝%雷建%馮華山%黃英亮
단청연%왕윤효%뢰건%풍화산%황영량
机器人%五元组模型%操作单元
機器人%五元組模型%操作單元
궤기인%오원조모형%조작단원
给出机器人任务的五元组描述模型,针对装配次序规划中产生的以AND/OR图表示的零部件装配次序,提出任务分解的算法,将复杂的装配操作分解成机器人的操作单元.由于操作单元可移植,可组合,是机器人执行复杂任务编程时的理想输入.因而该算法将使机器人在装配操作中的编程工作大大得到简化,对机器人在自动装配线上的应用有重要意义.
給齣機器人任務的五元組描述模型,針對裝配次序規劃中產生的以AND/OR圖錶示的零部件裝配次序,提齣任務分解的算法,將複雜的裝配操作分解成機器人的操作單元.由于操作單元可移植,可組閤,是機器人執行複雜任務編程時的理想輸入.因而該算法將使機器人在裝配操作中的編程工作大大得到簡化,對機器人在自動裝配線上的應用有重要意義.
급출궤기인임무적오원조묘술모형,침대장배차서규화중산생적이AND/OR도표시적령부건장배차서,제출임무분해적산법,장복잡적장배조작분해성궤기인적조작단원.유우조작단원가이식,가조합,시궤기인집행복잡임무편정시적이상수입.인이해산법장사궤기인재장배조작중적편정공작대대득도간화,대궤기인재자동장배선상적응용유중요의의.
