华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2011年
5期
61-67,封2
,共8页
移动机器人%多目标跟踪%条件随机场%目标检测%信息融合
移動機器人%多目標跟蹤%條件隨機場%目標檢測%信息融閤
이동궤기인%다목표근종%조건수궤장%목표검측%신식융합
根据移动机器人系统多目标跟踪的特点,提出了一种包括运动检测、数据关联和目标状态估计3个层次的多目标跟踪混合条件随机场.作为一种辨别式模型,该混合条件随机场模型允许状态与数据之间存在非局部的依赖关系,不仅可以利用目标的运动信息和局部形状信息提高多目标跟踪中数据关联的精度,而且可以利用多次观测数据检测新目标,实现新目标检测与目标跟踪的同步.在自行研发的移动机器人平台上的多目标跟踪实验结果表明,基于文中提出的混合条件随机场的移动机器人多目标跟踪方法比基于产生式模型的方法JPDAF具有更高的精度与稳定性.
根據移動機器人繫統多目標跟蹤的特點,提齣瞭一種包括運動檢測、數據關聯和目標狀態估計3箇層次的多目標跟蹤混閤條件隨機場.作為一種辨彆式模型,該混閤條件隨機場模型允許狀態與數據之間存在非跼部的依賴關繫,不僅可以利用目標的運動信息和跼部形狀信息提高多目標跟蹤中數據關聯的精度,而且可以利用多次觀測數據檢測新目標,實現新目標檢測與目標跟蹤的同步.在自行研髮的移動機器人平檯上的多目標跟蹤實驗結果錶明,基于文中提齣的混閤條件隨機場的移動機器人多目標跟蹤方法比基于產生式模型的方法JPDAF具有更高的精度與穩定性.
근거이동궤기인계통다목표근종적특점,제출료일충포괄운동검측、수거관련화목표상태고계3개층차적다목표근종혼합조건수궤장.작위일충변별식모형,해혼합조건수궤장모형윤허상태여수거지간존재비국부적의뢰관계,불부가이이용목표적운동신식화국부형상신식제고다목표근종중수거관련적정도,이차가이이용다차관측수거검측신목표,실현신목표검측여목표근종적동보.재자행연발적이동궤기인평태상적다목표근종실험결과표명,기우문중제출적혼합조건수궤장적이동궤기인다목표근종방법비기우산생식모형적방법JPDAF구유경고적정도여은정성.
