机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2008年
10期
123-128
,共6页
串联机器人%性能分析%全域性能波动指标%LR-Mate机器人
串聯機器人%性能分析%全域性能波動指標%LR-Mate機器人
천련궤기인%성능분석%전역성능파동지표%LR-Mate궤기인
给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标.利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱.通过对试验结果进行理论分析,发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响.最后,利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真,并给出速度、加速度仿真图谱,所得结果与理论分析结果完全一致,验证了理论分析的正确性和指标的可行性.
給齣評價5自由度串聯機器人機構同時基于Jacobian和Hessian矩陣的加速度性能指標,進而得到5自由度串聯機器人機構全域性能指標及全域運動性能波動指標.利用上述指標對LR-Mate機器人的加速度性能進行分析,繪製相關圖譜.通過對試驗結果進行理論分析,髮現針對機構呎吋對機構性能的影響進行分析時,Hessian矩陣對機構加速度性能指標有著更重要的影響.最後,利用Matlab軟件對LR-Mate機構進行動力學實體倣真,併給齣速度、加速度倣真圖譜,所得結果與理論分析結果完全一緻,驗證瞭理論分析的正確性和指標的可行性.
급출평개5자유도천련궤기인궤구동시기우Jacobian화Hessian구진적가속도성능지표,진이득도5자유도천련궤기인궤구전역성능지표급전역운동성능파동지표.이용상술지표대LR-Mate궤기인적가속도성능진행분석,회제상관도보.통과대시험결과진행이론분석,발현침대궤구척촌대궤구성능적영향진행분석시,Hessian구진대궤구가속도성능지표유착경중요적영향.최후,이용Matlab연건대LR-Mate궤구진행동역학실체방진,병급출속도、가속도방진도보,소득결과여이론분석결과완전일치,험증료이론분석적정학성화지표적가행성.
