CAJ | 학술논문

在捷联惯性导航系统姿态算法中,用四元数取代方向余弦阵来描述姿态变化具有计算量小、精度高、不存在奇异问题的优点.在实际工程应用中常常需要从方向余弦矩阵中提取对应的旋转四元数,但是经典的提取算法可能会出现平方根计算时根号内出现负值的情况,从而使四元数的提取失败.针对这一问题,总结了现有文献中提出的两种新算法,并从计算量和计算精度的角度对这几种算法进行了分析对比,通过比较发现基于特征值和特征向量的提取算法实现了计算量和精度的最佳组合,为工程应用提供了有价值的参考.
재첩련관성도항계통자태산법중,용사원수취대방향여현진래묘술자태변화구유계산량소、정도고、불존재기이문제적우점.재실제공정응용중상상수요종방향여현구진중제취대응적선전사원수,단시경전적제취산법가능회출현평방근계산시근호내출현부치적정황,종이사사원수적제취실패.침대저일문제,총결료현유문헌중제출적량충신산법,병종계산량화계산정도적각도대저궤충산법진행료분석대비,통과비교발현기우특정치화특정향량적제취산법실현료계산량화정도적최가조합,위공정응용제공료유개치적삼고.