计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2009年
1期
56-59
,共4页
阮晓钢%程怀玉%于乃功%左国玉
阮曉鋼%程懷玉%于迺功%左國玉
원효강%정부옥%우내공%좌국옥
匀速行走%模糊控制%倒立摆
勻速行走%模糊控製%倒立襬
균속행주%모호공제%도립파
当前针对倒立摆的研究一般是把角度控制或者位置控制作为控制目标,很少着眼于速度控制.有鉴于此,设计了一种简单的模糊控制器,应用于一级直线倒立摆的匀速行走控制中;仿真实验和实物实时控制实验均验证了该控制器的有效性,对于设定的速度整定值,通过调整几个比例环节的系数,系统具有很好的动态性能指标,而且控制器在有外界扰动时体现了很好的抗扰性,考虑到实际物理系统中倒立摆行程的限制,设计的自动换向开关实现了倒立摆在一段给定的行程上匀速来回行走的控制目标,通过手动切换开关也能实现倒立摆的位置控制.
噹前針對倒立襬的研究一般是把角度控製或者位置控製作為控製目標,很少著眼于速度控製.有鑒于此,設計瞭一種簡單的模糊控製器,應用于一級直線倒立襬的勻速行走控製中;倣真實驗和實物實時控製實驗均驗證瞭該控製器的有效性,對于設定的速度整定值,通過調整幾箇比例環節的繫數,繫統具有很好的動態性能指標,而且控製器在有外界擾動時體現瞭很好的抗擾性,攷慮到實際物理繫統中倒立襬行程的限製,設計的自動換嚮開關實現瞭倒立襬在一段給定的行程上勻速來迴行走的控製目標,通過手動切換開關也能實現倒立襬的位置控製.
당전침대도립파적연구일반시파각도공제혹자위치공제작위공제목표,흔소착안우속도공제.유감우차,설계료일충간단적모호공제기,응용우일급직선도립파적균속행주공제중;방진실험화실물실시공제실험균험증료해공제기적유효성,대우설정적속도정정치,통과조정궤개비례배절적계수,계통구유흔호적동태성능지표,이차공제기재유외계우동시체현료흔호적항우성,고필도실제물리계통중도립파행정적한제,설계적자동환향개관실현료도립파재일단급정적행정상균속래회행주적공제목표,통과수동절환개관야능실현도립파적위치공제.
