机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2012年
4期
75-78
,共4页
杨屹巍%俞志伟%龚达平%许明理%戴振东
楊屹巍%俞誌偉%龔達平%許明理%戴振東
양흘외%유지위%공체평%허명리%대진동
四足机器人%微机电%惯性传感器%姿态检测
四足機器人%微機電%慣性傳感器%姿態檢測
사족궤기인%미궤전%관성전감기%자태검측
提出了一种基于微机电惯性传感器的四足机器人姿态检测系统和方法,由加速度传感器和角速度传感器模块组成,经数据计算可获取静态姿态、动态加速度、静态欧拉角和动态欧拉角检测等.对加速度传感器和角速度传感器参数标定和信号调理,建立了四足机器人姿态检测模块的硬件系统.通过在四足机器人上进行了姿态检测模块的测试,表明该姿态检测系统能有效检测到四足机器人的关键姿态特征量,为四足机器人的姿态稳定性控制提供设备保障.
提齣瞭一種基于微機電慣性傳感器的四足機器人姿態檢測繫統和方法,由加速度傳感器和角速度傳感器模塊組成,經數據計算可穫取靜態姿態、動態加速度、靜態歐拉角和動態歐拉角檢測等.對加速度傳感器和角速度傳感器參數標定和信號調理,建立瞭四足機器人姿態檢測模塊的硬件繫統.通過在四足機器人上進行瞭姿態檢測模塊的測試,錶明該姿態檢測繫統能有效檢測到四足機器人的關鍵姿態特徵量,為四足機器人的姿態穩定性控製提供設備保障.
제출료일충기우미궤전관성전감기적사족궤기인자태검측계통화방법,유가속도전감기화각속도전감기모괴조성,경수거계산가획취정태자태、동태가속도、정태구랍각화동태구랍각검측등.대가속도전감기화각속도전감기삼수표정화신호조리,건립료사족궤기인자태검측모괴적경건계통.통과재사족궤기인상진행료자태검측모괴적측시,표명해자태검측계통능유효검측도사족궤기인적관건자태특정량,위사족궤기인적자태은정성공제제공설비보장.
