机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
4期
201-203
,共3页
阀控缸%阻抗控制%动态特性
閥控缸%阻抗控製%動態特性
벌공항%조항공제%동태특성
建立了阀控液压缸系统动力机构及负载的数学模型,完成了双自由度力控制模型及其传递函数的推导,并给出了力加载控制系统的方框图.然后提出了力环包容位置环的控制策略,针对力环加载力控制,设计了基于阻抗控制的力加载控制器,通过运用Matlab/Simulink软件对单缸双自由度力加载控制系统进行仿真分析,得到了系统位置环及力环的频率特性及其在阶跃输入下的响应.最后通过阻抗控制器参数与系统参数不完全匹配时系统阶跃响应的仿真分析结果,验证了该阻抗控制器的有效性.
建立瞭閥控液壓缸繫統動力機構及負載的數學模型,完成瞭雙自由度力控製模型及其傳遞函數的推導,併給齣瞭力加載控製繫統的方框圖.然後提齣瞭力環包容位置環的控製策略,針對力環加載力控製,設計瞭基于阻抗控製的力加載控製器,通過運用Matlab/Simulink軟件對單缸雙自由度力加載控製繫統進行倣真分析,得到瞭繫統位置環及力環的頻率特性及其在階躍輸入下的響應.最後通過阻抗控製器參數與繫統參數不完全匹配時繫統階躍響應的倣真分析結果,驗證瞭該阻抗控製器的有效性.
건립료벌공액압항계통동력궤구급부재적수학모형,완성료쌍자유도력공제모형급기전체함수적추도,병급출료력가재공제계통적방광도.연후제출료력배포용위치배적공제책략,침대력배가재력공제,설계료기우조항공제적력가재공제기,통과운용Matlab/Simulink연건대단항쌍자유도력가재공제계통진행방진분석,득도료계통위치배급력배적빈솔특성급기재계약수입하적향응.최후통과조항공제기삼수여계통삼수불완전필배시계통계약향응적방진분석결과,험증료해조항공제기적유효성.