哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2011年
6期
792-799
,共8页
王宗义%李艳东%刘涛%于占东
王宗義%李豔東%劉濤%于佔東
왕종의%리염동%류도%우점동
自适应分流模型%自适应模糊滑模控制%运动学控制%动力学控制%轨迹跟踪%移动机器人
自適應分流模型%自適應模糊滑模控製%運動學控製%動力學控製%軌跡跟蹤%移動機器人
자괄응분류모형%자괄응모호활모공제%운동학공제%동역학공제%궤적근종%이동궤기인
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除.
針對非完整移動機器人軌跡跟蹤控製問題,提齣瞭一種基于自適應分流運動學控製與自適應模糊滑模動力學控製的混閤控製算法.自適應分流運動學控製解決瞭由于大範圍的初始位姿偏差變化而引起的速度跳變問題.利用滑模控製具有的穩定性和魯棒性的優點,解決瞭機器人的參數與非參數不確定性問題.併通過帶有自適應調節算法的模糊控製來調節滑模控製的增益,增彊瞭對隨機不確定性的適應能力,消除瞭在滑模控製中的輸入抖振現象.設計過程採用瞭Lyapunov方法,保證瞭控製繫統的穩定與收斂.倣真結果錶明,控製器產生瞭平滑的速度輸齣,非完整移動機器人的跟蹤誤差被消除.
침대비완정이동궤기인궤적근종공제문제,제출료일충기우자괄응분류운동학공제여자괄응모호활모동역학공제적혼합공제산법.자괄응분류운동학공제해결료유우대범위적초시위자편차변화이인기적속도도변문제.이용활모공제구유적은정성화로봉성적우점,해결료궤기인적삼수여비삼수불학정성문제.병통과대유자괄응조절산법적모호공제래조절활모공제적증익,증강료대수궤불학정성적괄응능력,소제료재활모공제중적수입두진현상.설계과정채용료Lyapunov방법,보증료공제계통적은정여수렴.방진결과표명,공제기산생료평활적속도수출,비완정이동궤기인적근종오차피소제.
