控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2008年
6期
715-719
,共5页
仿人机器人%逆运动学%阻尼最小二乘法
倣人機器人%逆運動學%阻尼最小二乘法
방인궤기인%역운동학%조니최소이승법
针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究.分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法.根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性.
針對倣人機器人逆運動學在線求解問題,從計算實時性與數值穩定性的角度展開研究.分析瞭倣人機器人下肢拓撲結構,建立其運動學模型與前嚮運動學描述,根據噹前機器人逆運動學算法研究成果,將幾何方法與阻尼最小二乘法相結閤,併結閤分段阻尼思想,提齣一種倣人機器人在線逆運動學求解算法.根據運動規劃結果,將所提方法與基于雅可比矩陣的廣義逆方法通過倣真算例進行對比,驗證瞭所提方法在奇異位形附近的數值穩定性和在線實施的可行性.
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