清华大学学报（自然科学版）
清華大學學報（自然科學版）
청화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TSINGHUA UNIVERSITY SCIENCE AND TECHNOLOGY
2007年
z2期
1880-1883
,共4页
船舶%航迹%滑模控制%反馈控制
船舶%航跡%滑模控製%反饋控製
선박%항적%활모공제%반궤공제
针对带有状态变量和控制输入约束条件以及横向漂移的欠驱动船舶,设计了直线航迹控制算法,通过对系统输出进行动态非线性滑模分解迭代设计,将单输入多输出的控制问题转化为标量零阶系统的镇定问题,并利用增量反馈控制,无需对不确定模型参数或风、流干扰进行估计,能够同时稳定船舶的航向和航迹.应用"育龙"轮的非线性水动力模型进行了仿真,结果表明,控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有强的鲁棒性,且其设计参数物理意义明显、易于调节.
針對帶有狀態變量和控製輸入約束條件以及橫嚮漂移的欠驅動船舶,設計瞭直線航跡控製算法,通過對繫統輸齣進行動態非線性滑模分解迭代設計,將單輸入多輸齣的控製問題轉化為標量零階繫統的鎮定問題,併利用增量反饋控製,無需對不確定模型參數或風、流榦擾進行估計,能夠同時穩定船舶的航嚮和航跡.應用"育龍"輪的非線性水動力模型進行瞭倣真,結果錶明,控製器對繫統參數攝動及外界榦擾不敏感,具有彊的魯棒性,且其設計參數物理意義明顯、易于調節.
침대대유상태변량화공제수입약속조건이급횡향표이적흠구동선박,설계료직선항적공제산법,통과대계통수출진행동태비선성활모분해질대설계,장단수입다수출적공제문제전화위표량령계계통적진정문제,병이용증량반궤공제,무수대불학정모형삼수혹풍、류간우진행고계,능구동시은정선박적항향화항적.응용"육룡"륜적비선성수동력모형진행료방진,결과표명,공제기대계통삼수섭동급외계간우불민감,구유강적로봉성,차기설계삼수물리의의명현、역우조절.
