计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2007年
10期
59-60,67
,共3页
多移动机器人%编队控制%通信协议%跟踪
多移動機器人%編隊控製%通信協議%跟蹤
다이동궤기인%편대공제%통신협의%근종
提出以视觉跟踪为基础并引入通信进行多机器人的编队控制方法,根据需要编写了一种新的通信协议,采用闭环l-Φ实现编队算法.这种多机器人编队控制避免了视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决了编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点.试验结果证明了该方法的有效性.
提齣以視覺跟蹤為基礎併引入通信進行多機器人的編隊控製方法,根據需要編寫瞭一種新的通信協議,採用閉環l-Φ實現編隊算法.這種多機器人編隊控製避免瞭視覺繫統的跼限,能夠更好地在複雜未知環境中協作完成任務,解決瞭編隊控製的無反饋和實時性不高的問題,使得機器人能夠準確迅速地進行跟蹤和通信編隊,一起順利達到目標點.試驗結果證明瞭該方法的有效性.
제출이시각근종위기출병인입통신진행다궤기인적편대공제방법,근거수요편사료일충신적통신협의,채용폐배l-Φ실현편대산법.저충다궤기인편대공제피면료시각계통적국한,능구경호지재복잡미지배경중협작완성임무,해결료편대공제적무반궤화실시성불고적문제,사득궤기인능구준학신속지진행근종화통신편대,일기순리체도목표점.시험결과증명료해방법적유효성.
