测试技术学报
測試技術學報
측시기술학보
JOURNAL OF TEST AND MEASUREMENT TECHNOLOGY
2006年
3期
278-282
,共5页
PRPS 型并联机器人%螺旋理论%奇异位形
PRPS 型併聯機器人%螺鏇理論%奇異位形
PRPS 형병련궤기인%라선이론%기이위형
针对具有 3 个对称支链的 3-PRPS 6 自由度并联机器人的奇异性进行了分析(P-,R-,S-分别表示移动副、转动副以及球面副). 每个支链有 4 个关节, 这 4 个关节分别由 PRPS 表示. 这种基于 Stewart 平台基础上设计出来的并联机器人结构, 由于应用领域和结构的特殊性, 采用常规的几何学分析较为复杂. 本文采用螺旋理论和线几何方法对结构奇异以及配置奇异进行分析, 从而得到运动奇异位形产生所满足的条件, 并给出 3-PRPS 并联机器人奇异位形图解说明了该方法的可行性.
針對具有 3 箇對稱支鏈的 3-PRPS 6 自由度併聯機器人的奇異性進行瞭分析(P-,R-,S-分彆錶示移動副、轉動副以及毬麵副). 每箇支鏈有 4 箇關節, 這 4 箇關節分彆由 PRPS 錶示. 這種基于 Stewart 平檯基礎上設計齣來的併聯機器人結構, 由于應用領域和結構的特殊性, 採用常規的幾何學分析較為複雜. 本文採用螺鏇理論和線幾何方法對結構奇異以及配置奇異進行分析, 從而得到運動奇異位形產生所滿足的條件, 併給齣 3-PRPS 併聯機器人奇異位形圖解說明瞭該方法的可行性.
침대구유 3 개대칭지련적 3-PRPS 6 자유도병련궤기인적기이성진행료분석(P-,R-,S-분별표시이동부、전동부이급구면부). 매개지련유 4 개관절, 저 4 개관절분별유 PRPS 표시. 저충기우 Stewart 평태기출상설계출래적병련궤기인결구, 유우응용영역화결구적특수성, 채용상규적궤하학분석교위복잡. 본문채용라선이론화선궤하방법대결구기이이급배치기이진행분석, 종이득도운동기이위형산생소만족적조건, 병급출 3-PRPS 병련궤기인기이위형도해설명료해방법적가행성.
