农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2006年
5期
110-112,100
,共4页
阎勤劳%邢作常%冯涛%薛少平
閻勤勞%邢作常%馮濤%薛少平
염근로%형작상%풍도%설소평
温室%机器人%虚拟力场%避障模型
溫室%機器人%虛擬力場%避障模型
온실%궤기인%허의력장%피장모형
为了实现移动机器人在温室内的避障,应用虚拟力场法建立了避障模型,描述了目标点的虚拟引力和障碍物的虚拟斥力之间的关系及其功能设计,实现了从机器人运动坐标值到控制量的转变.结果证明,机器人在多变的周边环境中能够实现避障的功能.
為瞭實現移動機器人在溫室內的避障,應用虛擬力場法建立瞭避障模型,描述瞭目標點的虛擬引力和障礙物的虛擬斥力之間的關繫及其功能設計,實現瞭從機器人運動坐標值到控製量的轉變.結果證明,機器人在多變的週邊環境中能夠實現避障的功能.
위료실현이동궤기인재온실내적피장,응용허의력장법건립료피장모형,묘술료목표점적허의인력화장애물적허의척력지간적관계급기공능설계,실현료종궤기인운동좌표치도공제량적전변.결과증명,궤기인재다변적주변배경중능구실현피장적공능.
