测绘科学技术学报
測繪科學技術學報
측회과학기술학보
JOURNAL OF ZHENGZHOU INSTITUTE OF SURVEYING AND MAPPING
2009年
4期
250-253
,共4页
牟忠凯%隋立芬%范澎湃%张清华
牟忠凱%隋立芬%範澎湃%張清華
모충개%수립분%범팽배%장청화
采样卡尔曼滤波%迭代采样卡尔曼滤波%修正罗德里格参数%航天器%姿态确定
採樣卡爾曼濾波%迭代採樣卡爾曼濾波%脩正囉德裏格參數%航天器%姿態確定
채양잡이만려파%질대채양잡이만려파%수정라덕리격삼수%항천기%자태학정
航天器姿态确定的模型具有严重的非线性性.而采样卡尔曼滤波(UKF )通过采用一组确定性采样得到的Sigma点比扩展卡尔曼滤波(EKF)能够更准确地近似初始分布,使滤波在不准确的初始条件下更快地收敛.利用修正罗德里格参数(MRPs)表示姿态,用动力学方程进行角速率的传播,利用UKF的改进算法迭代采样卡尔曼滤波(IUKF)对航天器的姿态进行估计.在分析IUKF 性能的基础上进一步对IUKF算法作了改进,通过仿真算例将3种方法进行了比较.结果表明:IUKF及改进IUKF算法姿态参数的滤波精度比UKF更高,同时改进IUKF算法比IUKF的滤波能更快趋于稳定.
航天器姿態確定的模型具有嚴重的非線性性.而採樣卡爾曼濾波(UKF )通過採用一組確定性採樣得到的Sigma點比擴展卡爾曼濾波(EKF)能夠更準確地近似初始分佈,使濾波在不準確的初始條件下更快地收斂.利用脩正囉德裏格參數(MRPs)錶示姿態,用動力學方程進行角速率的傳播,利用UKF的改進算法迭代採樣卡爾曼濾波(IUKF)對航天器的姿態進行估計.在分析IUKF 性能的基礎上進一步對IUKF算法作瞭改進,通過倣真算例將3種方法進行瞭比較.結果錶明:IUKF及改進IUKF算法姿態參數的濾波精度比UKF更高,同時改進IUKF算法比IUKF的濾波能更快趨于穩定.
항천기자태학정적모형구유엄중적비선성성.이채양잡이만려파(UKF )통과채용일조학정성채양득도적Sigma점비확전잡이만려파(EKF)능구경준학지근사초시분포,사려파재불준학적초시조건하경쾌지수렴.이용수정라덕리격삼수(MRPs)표시자태,용동역학방정진행각속솔적전파,이용UKF적개진산법질대채양잡이만려파(IUKF)대항천기적자태진행고계.재분석IUKF 성능적기출상진일보대IUKF산법작료개진,통과방진산례장3충방법진행료비교.결과표명:IUKF급개진IUKF산법자태삼수적려파정도비UKF경고,동시개진IUKF산법비IUKF적려파능경쾌추우은정.
