电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2011年
4期
872-876
,共5页
不同时延%领航者%多智能体%非对称拓扑%分散式%一致性条件
不同時延%領航者%多智能體%非對稱拓撲%分散式%一緻性條件
불동시연%령항자%다지능체%비대칭탁복%분산식%일치성조건
本文研究了具有不同通信时延和不同输入时延的移动多智能体算法的一致性.假设多智能体系统有n个智能体和一个Leader组成,网络连接拓扑是非对称有向加权图,智能体Leader为拓扑图的全局可达节点.应用频域控制理论和广义Nyquist判据研究了时延多智能体算法的一致性,得到保证系统一致性的收敛条件.该一致性条件是一个应用节点局部信息的分散式条件,而且只与输入时延有关.最后,通过计算机仿真验证了本文结论的有效性.
本文研究瞭具有不同通信時延和不同輸入時延的移動多智能體算法的一緻性.假設多智能體繫統有n箇智能體和一箇Leader組成,網絡連接拓撲是非對稱有嚮加權圖,智能體Leader為拓撲圖的全跼可達節點.應用頻域控製理論和廣義Nyquist判據研究瞭時延多智能體算法的一緻性,得到保證繫統一緻性的收斂條件.該一緻性條件是一箇應用節點跼部信息的分散式條件,而且隻與輸入時延有關.最後,通過計算機倣真驗證瞭本文結論的有效性.
본문연구료구유불동통신시연화불동수입시연적이동다지능체산법적일치성.가설다지능체계통유n개지능체화일개Leader조성,망락련접탁복시비대칭유향가권도,지능체Leader위탁복도적전국가체절점.응용빈역공제이론화엄의Nyquist판거연구료시연다지능체산법적일치성,득도보증계통일치성적수렴조건.해일치성조건시일개응용절점국부신식적분산식조건,이차지여수입시연유관.최후,통과계산궤방진험증료본문결론적유효성.
