海洋工程
海洋工程
해양공정
OCEAN ENGINEERING
2011年
2期
135-140
,共6页
辛宇%徐国华%徐筱龙%薛利梅%曾志林
辛宇%徐國華%徐篠龍%薛利梅%曾誌林
신우%서국화%서소룡%설리매%증지림
接近觉%超声波测距%定位%水下机械手
接近覺%超聲波測距%定位%水下機械手
접근각%초성파측거%정위%수하궤계수
根据水下机械手的工作需要,设计了一套高精度的水下超声波定位系统.采用超声波检测距离、三探头阵列检测方位的方案,使用超低功耗单片机MSP430精确计算超声波往返时间和控制三探头轮流工作,通过对三个探头的测量数据进行处理,实现目标测距及定位.经过实验室及水池实验表明,该系统在水下工作稳定,精度及灵敏度高,是水下机器人及机械手自主探测目标的有效手段之一.
根據水下機械手的工作需要,設計瞭一套高精度的水下超聲波定位繫統.採用超聲波檢測距離、三探頭陣列檢測方位的方案,使用超低功耗單片機MSP430精確計算超聲波往返時間和控製三探頭輪流工作,通過對三箇探頭的測量數據進行處理,實現目標測距及定位.經過實驗室及水池實驗錶明,該繫統在水下工作穩定,精度及靈敏度高,是水下機器人及機械手自主探測目標的有效手段之一.
근거수하궤계수적공작수요,설계료일투고정도적수하초성파정위계통.채용초성파검측거리、삼탐두진렬검측방위적방안,사용초저공모단편궤MSP430정학계산초성파왕반시간화공제삼탐두륜류공작,통과대삼개탐두적측량수거진행처리,실현목표측거급정위.경과실험실급수지실험표명,해계통재수하공작은정,정도급령민도고,시수하궤기인급궤계수자주탐측목표적유효수단지일.
