机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2012年
3期
18-20
,共3页
朱建功%董大伟%孙俊刚%朱俊兴%肖威
硃建功%董大偉%孫俊剛%硃俊興%肖威
주건공%동대위%손준강%주준흥%초위
新型空间仿生机构%机构设计%运动学研究%虚拟样机技术
新型空間倣生機構%機構設計%運動學研究%虛擬樣機技術
신형공간방생궤구%궤구설계%운동학연구%허의양궤기술
调查目前仿生机器人的研究现状,提出一种空间仿生机构和可变形腿运动机构.该机构具有运动灵活、自由度少、适应性强的特点.利用D-H矩阵分析法和直角坐标分析法对该机构的基本运动单元的运动学进行了理论分析,并给出了运动方程.利用SolidWorks三维造型软件进行了机构的三维建模与干涉检查,利用ADAMS软件建立了这种新型的仿生机器人的虚拟样机,进行了基本运动单元的运动学仿真.根据机构的位移矩阵变换原理,进行了轨迹的对比分析,提出可变形腿机构.
調查目前倣生機器人的研究現狀,提齣一種空間倣生機構和可變形腿運動機構.該機構具有運動靈活、自由度少、適應性彊的特點.利用D-H矩陣分析法和直角坐標分析法對該機構的基本運動單元的運動學進行瞭理論分析,併給齣瞭運動方程.利用SolidWorks三維造型軟件進行瞭機構的三維建模與榦涉檢查,利用ADAMS軟件建立瞭這種新型的倣生機器人的虛擬樣機,進行瞭基本運動單元的運動學倣真.根據機構的位移矩陣變換原理,進行瞭軌跡的對比分析,提齣可變形腿機構.
조사목전방생궤기인적연구현상,제출일충공간방생궤구화가변형퇴운동궤구.해궤구구유운동령활、자유도소、괄응성강적특점.이용D-H구진분석법화직각좌표분석법대해궤구적기본운동단원적운동학진행료이론분석,병급출료운동방정.이용SolidWorks삼유조형연건진행료궤구적삼유건모여간섭검사,이용ADAMS연건건립료저충신형적방생궤기인적허의양궤,진행료기본운동단원적운동학방진.근거궤구적위이구진변환원리,진행료궤적적대비분석,제출가변형퇴궤구.
