机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
5期
531-538
,共8页
姜杉%冯文浩%杨志永%刘筠
薑杉%馮文浩%楊誌永%劉筠
강삼%풍문호%양지영%류균
核磁共振成像(MRI)%手术机器人%气动控制系统%模糊PID
覈磁共振成像(MRI)%手術機器人%氣動控製繫統%模糊PID
핵자공진성상(MRI)%수술궤기인%기동공제계통%모호PID
基于自主研发的MRI(核磁共振成像)导航针刺手术机器人,搭建了机器人气动控制系统.建立了开关阀控气缸、气缸摩擦力及长气管等数学模型,设计了模糊PID(比例-积分-微分)控制器,并在此基础上进行了PWM(脉宽调制)信号的线性分解.模拟仿真和实验验证结果均表明模糊PID控制器对系统具有较高的位置控制精度及轨迹跟踪能力.结合机器人进行针刺精度实验,结果显示针刺精度误差为0.79 mm,满足精度要求.
基于自主研髮的MRI(覈磁共振成像)導航針刺手術機器人,搭建瞭機器人氣動控製繫統.建立瞭開關閥控氣缸、氣缸摩抆力及長氣管等數學模型,設計瞭模糊PID(比例-積分-微分)控製器,併在此基礎上進行瞭PWM(脈寬調製)信號的線性分解.模擬倣真和實驗驗證結果均錶明模糊PID控製器對繫統具有較高的位置控製精度及軌跡跟蹤能力.結閤機器人進行針刺精度實驗,結果顯示針刺精度誤差為0.79 mm,滿足精度要求.
기우자주연발적MRI(핵자공진성상)도항침자수술궤기인,탑건료궤기인기동공제계통.건립료개관벌공기항、기항마찰력급장기관등수학모형,설계료모호PID(비례-적분-미분)공제기,병재차기출상진행료PWM(맥관조제)신호적선성분해.모의방진화실험험증결과균표명모호PID공제기대계통구유교고적위치공제정도급궤적근종능력.결합궤기인진행침자정도실험,결과현시침자정도오차위0.79 mm,만족정도요구.
