上海理工大学学报
上海理工大學學報
상해리공대학학보
2010年
2期
110-114
,共5页
不确定非线性系统%扩张状态观测器%滑模控制
不確定非線性繫統%擴張狀態觀測器%滑模控製
불학정비선성계통%확장상태관측기%활모공제
研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题.在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计转化后的一阶非线性方程的非线性函数和扰动.为了消除滑模控制项所带来的抖振,引入边界层.利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,完成了系统输出跟随系统输入的目的.由于系统中存在扩张状态观测器,本文的控制方法不依赖于被控对象的数学模型,具有很强的鲁棒性.仿真的结果表明了本文方法的可行性.
研究瞭基于擴張狀態觀測器的一類n階未知非線性不確定繫統的滑模控製問題.在繫統狀態已知的前提下,利用滑模控製思想將一箇n階未知非線性不確定繫統方程轉化為一箇關于切換麯麵函數的一階非線性方程,然後利用二階擴張狀態觀測器來估計轉化後的一階非線性方程的非線性函數和擾動.為瞭消除滑模控製項所帶來的抖振,引入邊界層.利用Lyapunov函數證明瞭繫統的穩定性,完成瞭繫統輸齣跟隨繫統輸入的目的.由于繫統中存在擴張狀態觀測器,本文的控製方法不依賴于被控對象的數學模型,具有很彊的魯棒性.倣真的結果錶明瞭本文方法的可行性.
연구료기우확장상태관측기적일류n계미지비선성불학정계통적활모공제문제.재계통상태이지적전제하,이용활모공제사상장일개n계미지비선성불학정계통방정전화위일개관우절환곡면함수적일계비선성방정,연후이용이계확장상태관측기래고계전화후적일계비선성방정적비선성함수화우동.위료소제활모공제항소대래적두진,인입변계층.이용Lyapunov함수증명료계통적은정성,완성료계통수출근수계통수입적목적.유우계통중존재확장상태관측기,본문적공제방법불의뢰우피공대상적수학모형,구유흔강적로봉성.방진적결과표명료본문방법적가행성.
