机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2011年
5期
1-10
,共10页
李智卿%马书根%李斌%王明辉%王越超
李智卿%馬書根%李斌%王明輝%王越超
리지경%마서근%리빈%왕명휘%왕월초
自适应移动机构%可变形履带%轮-履复合型机器人%机构设计
自適應移動機構%可變形履帶%輪-履複閤型機器人%機構設計
자괄응이동궤구%가변형리대%륜-리복합형궤기인%궤구설계
针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,结合轮式、履带式移动机构的运动优点,提出并研制一种对非结构环境具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人(NEZA-I).NEZA-I由控制箱体单元和两个相同的可变形轮-履复合(Transformable wheel-track,TWT)移动模块组成.每个TWT模块在一个驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在复杂路面上运动,也能根据地面约束力变化而改变运动模式(即轮-履互换)和调整运动姿态(即改变履带几何形状).对移动机构平台的设计方法不仅可提高驱动电动机的使用效率,也可简化对机器人的控制.试验表明,NEZA-I可通过调整自身机构以合理的运动模式及姿态通过复杂路面环境,具有较好的环境自适应性和越障性能,验证了该移动机构系统设计的合理性.
針對非結構環境中路麵軟硬相間、平坦與崎嶇併存的地形特徵,結閤輪式、履帶式移動機構的運動優點,提齣併研製一種對非結構環境具有自適應能力的輪-履複閤變形移動機器人(NEZA-I).NEZA-I由控製箱體單元和兩箇相同的可變形輪-履複閤(Transformable wheel-track,TWT)移動模塊組成.每箇TWT模塊在一箇驅動力作用下能以輪式和履帶式兩種運動模式在複雜路麵上運動,也能根據地麵約束力變化而改變運動模式(即輪-履互換)和調整運動姿態(即改變履帶幾何形狀).對移動機構平檯的設計方法不僅可提高驅動電動機的使用效率,也可簡化對機器人的控製.試驗錶明,NEZA-I可通過調整自身機構以閤理的運動模式及姿態通過複雜路麵環境,具有較好的環境自適應性和越障性能,驗證瞭該移動機構繫統設計的閤理性.
침대비결구배경중로면연경상간、평탄여기구병존적지형특정,결합륜식、리대식이동궤구적운동우점,제출병연제일충대비결구배경구유자괄응능력적륜-리복합변형이동궤기인(NEZA-I).NEZA-I유공제상체단원화량개상동적가변형륜-리복합(Transformable wheel-track,TWT)이동모괴조성.매개TWT모괴재일개구동력작용하능이륜식화리대식량충운동모식재복잡로면상운동,야능근거지면약속력변화이개변운동모식(즉륜-리호환)화조정운동자태(즉개변리대궤하형상).대이동궤구평태적설계방법불부가제고구동전동궤적사용효솔,야가간화대궤기인적공제.시험표명,NEZA-I가통과조정자신궤구이합리적운동모식급자태통과복잡로면배경,구유교호적배경자괄응성화월장성능,험증료해이동궤구계통설계적합이성.
