控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
2期
262-264
,共3页
徐兆红%喻洪流%闫士举%宋成利
徐兆紅%喻洪流%閆士舉%宋成利
서조홍%유홍류%염사거%송성리
跳跃机器人%动态稳定性%干扰%加速度映射
跳躍機器人%動態穩定性%榦擾%加速度映射
도약궤기인%동태은정성%간우%가속도영사
针对腿式机器人,讨论了腿式机器人稳定性控制与稳定性判定准则,基于稳定约束条件零力矩点(ZMP),提出一种干扰下的动态稳定性控制方法.落地冲击是跳跃机器人必须考虑的外干扰.所提出的稳定性控制方法是基于驱动性能约束下腿式跳跃机器人的动态平衡,运用ZMP平面加速度正交映射方法,进行地面冲击力干扰下的稳定性控制,在满足轨迹跟踪的同时保证了系统的动态平衡性.跳跃运动过程中的仿真结果表明,该方法是一种有效可行的腿式机器人抗干扰控制策略.
針對腿式機器人,討論瞭腿式機器人穩定性控製與穩定性判定準則,基于穩定約束條件零力矩點(ZMP),提齣一種榦擾下的動態穩定性控製方法.落地遲擊是跳躍機器人必鬚攷慮的外榦擾.所提齣的穩定性控製方法是基于驅動性能約束下腿式跳躍機器人的動態平衡,運用ZMP平麵加速度正交映射方法,進行地麵遲擊力榦擾下的穩定性控製,在滿足軌跡跟蹤的同時保證瞭繫統的動態平衡性.跳躍運動過程中的倣真結果錶明,該方法是一種有效可行的腿式機器人抗榦擾控製策略.
침대퇴식궤기인,토론료퇴식궤기인은정성공제여은정성판정준칙,기우은정약속조건령력구점(ZMP),제출일충간우하적동태은정성공제방법.락지충격시도약궤기인필수고필적외간우.소제출적은정성공제방법시기우구동성능약속하퇴식도약궤기인적동태평형,운용ZMP평면가속도정교영사방법,진행지면충격력간우하적은정성공제,재만족궤적근종적동시보증료계통적동태평형성.도약운동과정중적방진결과표명,해방법시일충유효가행적퇴식궤기인항간우공제책략.
