控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
2期
245-248
,共4页
舵减摇%开环增益成形%Bode积分定理%性能要求
舵減搖%開環增益成形%Bode積分定理%性能要求
타감요%개배증익성형%Bode적분정리%성능요구
针对船舶航向/舵减横摇控制系统的特点,提出了一种新的设计方案.对舵减横摇控制回路,基于开环增益成形的思想,通过指定闭环灵敏度函数的幅频特性形状,得到相应的舵减横摇控制器.在设计过程中不但考虑了对象的非最小相位特性,还分析了Bode积分定理对性能的约束条件,在系统的性能和控制输出之间进行了折衷,给出了一组优化设计结果.对航向控制回路,应用混合灵敏度问题设计了H∞航向控制器.设计指标是在保证船舶能很好的跟踪航向指令的前提下尽可能的减小艏摇控制回路和横摇控制回路之间的耦合作用.仿真结果表明,所设计的舵减摇控制系统满足性能要求,取得了较高的减摇率,而且横摇运动对航向的影响很小.通过对摄动后的对象进行仿真,进一步验证了系统具有很好的鲁棒性.
針對船舶航嚮/舵減橫搖控製繫統的特點,提齣瞭一種新的設計方案.對舵減橫搖控製迴路,基于開環增益成形的思想,通過指定閉環靈敏度函數的幅頻特性形狀,得到相應的舵減橫搖控製器.在設計過程中不但攷慮瞭對象的非最小相位特性,還分析瞭Bode積分定理對性能的約束條件,在繫統的性能和控製輸齣之間進行瞭摺衷,給齣瞭一組優化設計結果.對航嚮控製迴路,應用混閤靈敏度問題設計瞭H∞航嚮控製器.設計指標是在保證船舶能很好的跟蹤航嚮指令的前提下儘可能的減小艏搖控製迴路和橫搖控製迴路之間的耦閤作用.倣真結果錶明,所設計的舵減搖控製繫統滿足性能要求,取得瞭較高的減搖率,而且橫搖運動對航嚮的影響很小.通過對攝動後的對象進行倣真,進一步驗證瞭繫統具有很好的魯棒性.
침대선박항향/타감횡요공제계통적특점,제출료일충신적설계방안.대타감횡요공제회로,기우개배증익성형적사상,통과지정폐배령민도함수적폭빈특성형상,득도상응적타감횡요공제기.재설계과정중불단고필료대상적비최소상위특성,환분석료Bode적분정리대성능적약속조건,재계통적성능화공제수출지간진행료절충,급출료일조우화설계결과.대항향공제회로,응용혼합령민도문제설계료H∞항향공제기.설계지표시재보증선박능흔호적근종항향지령적전제하진가능적감소수요공제회로화횡요공제회로지간적우합작용.방진결과표명,소설계적타감요공제계통만족성능요구,취득료교고적감요솔,이차횡요운동대항향적영향흔소.통과대섭동후적대상진행방진,진일보험증료계통구유흔호적로봉성.
