光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2009年
8期
56-61
,共6页
星球漫游车%自标定%准稠密%三维重建
星毬漫遊車%自標定%準稠密%三維重建
성구만유차%자표정%준주밀%삼유중건
本文提出一种基于相机自标定和准稠密匹配相结合的星球漫游车的环境地形重构方法,通过SIFT特征点提取,Kruppa方程的相机自标定、准稠密匹配以及三维重构,生成漫游区域的环境地形图. 与传统方法相比,该方法首先通过Kruppa方程可以不依赖星球地形地貌场景的几何结构实现车载相机参数的自标定,解决车载相机参数不一致性问题;其次,通过基于SIFT特征点的准稠密匹配能够快速获得更多可靠而准确的匹配点;最后,利用相机参数标定结果和匹配点实现稠密的、高精度的星球漫游车环境地形重构.实验结果证明了该方法的有效性.
本文提齣一種基于相機自標定和準稠密匹配相結閤的星毬漫遊車的環境地形重構方法,通過SIFT特徵點提取,Kruppa方程的相機自標定、準稠密匹配以及三維重構,生成漫遊區域的環境地形圖. 與傳統方法相比,該方法首先通過Kruppa方程可以不依賴星毬地形地貌場景的幾何結構實現車載相機參數的自標定,解決車載相機參數不一緻性問題;其次,通過基于SIFT特徵點的準稠密匹配能夠快速穫得更多可靠而準確的匹配點;最後,利用相機參數標定結果和匹配點實現稠密的、高精度的星毬漫遊車環境地形重構.實驗結果證明瞭該方法的有效性.
본문제출일충기우상궤자표정화준주밀필배상결합적성구만유차적배경지형중구방법,통과SIFT특정점제취,Kruppa방정적상궤자표정、준주밀필배이급삼유중구,생성만유구역적배경지형도. 여전통방법상비,해방법수선통과Kruppa방정가이불의뢰성구지형지모장경적궤하결구실현차재상궤삼수적자표정,해결차재상궤삼수불일치성문제;기차,통과기우SIFT특정점적준주밀필배능구쾌속획득경다가고이준학적필배점;최후,이용상궤삼수표정결과화필배점실현주밀적、고정도적성구만유차배경지형중구.실험결과증명료해방법적유효성.
