控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2006年
6期
913-917
,共5页
机械手%鲁棒控制%自适应控制%终端滑模%死区
機械手%魯棒控製%自適應控製%終耑滑模%死區
궤계수%로봉공제%자괄응공제%종단활모%사구
对于不确定的机械手系统,提出一种鲁棒自适应控制方法,用自适应控制来估计系统的未知参数,用终端滑模控制来减少不确定因素的影响,为了避免因干扰的存在使自适应的估计参数发生漂移,引入死区自适应控制.仿真表明,滑模控制不仅抑制了误差,而且消除了死区自适应算法的局限性,该算法在取得较好控制效果的同时,具有很强的鲁棒性.
對于不確定的機械手繫統,提齣一種魯棒自適應控製方法,用自適應控製來估計繫統的未知參數,用終耑滑模控製來減少不確定因素的影響,為瞭避免因榦擾的存在使自適應的估計參數髮生漂移,引入死區自適應控製.倣真錶明,滑模控製不僅抑製瞭誤差,而且消除瞭死區自適應算法的跼限性,該算法在取得較好控製效果的同時,具有很彊的魯棒性.
대우불학정적궤계수계통,제출일충로봉자괄응공제방법,용자괄응공제래고계계통적미지삼수,용종단활모공제래감소불학정인소적영향,위료피면인간우적존재사자괄응적고계삼수발생표이,인입사구자괄응공제.방진표명,활모공제불부억제료오차,이차소제료사구자괄응산법적국한성,해산법재취득교호공제효과적동시,구유흔강적로봉성.
