舰船科学技术
艦船科學技術
함선과학기술
SHIP SCIENCE AND TECHNOLOGY
2009年
2期
49-52,70
,共5页
水下机器人%复合控制%鲁棒方差控制%实验研究
水下機器人%複閤控製%魯棒方差控製%實驗研究
수하궤기인%복합공제%로봉방차공제%실험연구
采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考.
採用自動平衡控製繫統作為物理倣真繫統對水下機器人姿態角控製進行實驗研究.結閤具體繫統設計瞭魯棒方差控製器,分析瞭設計參數和繫統參數變化對繫統性能的影響.針對繫統對大偏差和小偏差不同的要求,採用瞭LQR控製和魯棒方差控製複閤控製器;結閤實際參數不確定範圍確定瞭閤理的設計參數範圍;進一步結閤實際調試中的具體問題確定瞭適噹的繫統參數.研究錶明,LQR-魯棒方差控製策略可以保證繫統在較大範圍的參數變化時保持穩定,有適噹的帶寬,併對隨機榦擾實現瞭閤理的抑製.研究結果可供研製水下機器人控製繫統參攷.
채용자동평형공제계통작위물리방진계통대수하궤기인자태각공제진행실험연구.결합구체계통설계료로봉방차공제기,분석료설계삼수화계통삼수변화대계통성능적영향.침대계통대대편차화소편차불동적요구,채용료LQR공제화로봉방차공제복합공제기;결합실제삼수불학정범위학정료합리적설계삼수범위;진일보결합실제조시중적구체문제학정료괄당적계통삼수.연구표명,LQR-로봉방차공제책략가이보증계통재교대범위적삼수변화시보지은정,유괄당적대관,병대수궤간우실현료합리적억제.연구결과가공연제수하궤기인공제계통삼고.
