机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
4期
115-124
,共10页
故障诊断%容错控制%自适应卡尔曼滤波%旋翼飞行机器人
故障診斷%容錯控製%自適應卡爾曼濾波%鏇翼飛行機器人
고장진단%용착공제%자괄응잡이만려파%선익비행궤기인
提出一种新颖的基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法,用来进行参数以及状态的联合估计.针对旋翼飞行机器人执行器提出一种执行器健康因子(Actuator health coefficients,AHCs)的故障模型结构,应用自适应UKF对AHCs参数进行在线估计,将联合估计的状态以及故障参数引入基于模型的反馈线性化控制结构,组成完整的容错控制系统.提出的自适应UKF算法以及容错控制结构经过中科院沈阳自动化研究所ServoHeli-20旋翼无人智能平台数学模型进行仿真试验验证,效果良好.
提齣一種新穎的基于MIT規則的自適應Unscented卡爾曼濾波(Unscented Kalman filter,UKF)算法,用來進行參數以及狀態的聯閤估計.針對鏇翼飛行機器人執行器提齣一種執行器健康因子(Actuator health coefficients,AHCs)的故障模型結構,應用自適應UKF對AHCs參數進行在線估計,將聯閤估計的狀態以及故障參數引入基于模型的反饋線性化控製結構,組成完整的容錯控製繫統.提齣的自適應UKF算法以及容錯控製結構經過中科院瀋暘自動化研究所ServoHeli-20鏇翼無人智能平檯數學模型進行倣真試驗驗證,效果良好.
제출일충신영적기우MIT규칙적자괄응Unscented잡이만려파(Unscented Kalman filter,UKF)산법,용래진행삼수이급상태적연합고계.침대선익비행궤기인집행기제출일충집행기건강인자(Actuator health coefficients,AHCs)적고장모형결구,응용자괄응UKF대AHCs삼수진행재선고계,장연합고계적상태이급고장삼수인입기우모형적반궤선성화공제결구,조성완정적용착공제계통.제출적자괄응UKF산법이급용착공제결구경과중과원침양자동화연구소ServoHeli-20선익무인지능평태수학모형진행방진시험험증,효과량호.
