机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2009年
9期
37-39
,共3页
刘攀%张立勋%万晓正%张今瑜
劉攀%張立勛%萬曉正%張今瑜
류반%장립훈%만효정%장금유
骨盆位姿%模拟机构%运动学模型
骨盆位姿%模擬機構%運動學模型
골분위자%모의궤구%운동학모형
根据人体骨盆的运动规律,设计了一种4自由度人体骨盆位姿模拟机构.建立了人体骨盆位姿模拟机构的正运动学模型和逆运动学模型,并推导出了机构的雅可比矩阵.基于机构的运动学模型建立了仿真模型,并采用MATLAB/Simulink对人体骨盆位姿模拟机构进行了仿真分析.仿真结果表明:该机构方案是可行的,能够模拟人体骨盆的运动规律.同时仿真结果也验证了运动学模型的正确性.
根據人體骨盆的運動規律,設計瞭一種4自由度人體骨盆位姿模擬機構.建立瞭人體骨盆位姿模擬機構的正運動學模型和逆運動學模型,併推導齣瞭機構的雅可比矩陣.基于機構的運動學模型建立瞭倣真模型,併採用MATLAB/Simulink對人體骨盆位姿模擬機構進行瞭倣真分析.倣真結果錶明:該機構方案是可行的,能夠模擬人體骨盆的運動規律.同時倣真結果也驗證瞭運動學模型的正確性.
근거인체골분적운동규률,설계료일충4자유도인체골분위자모의궤구.건립료인체골분위자모의궤구적정운동학모형화역운동학모형,병추도출료궤구적아가비구진.기우궤구적운동학모형건립료방진모형,병채용MATLAB/Simulink대인체골분위자모의궤구진행료방진분석.방진결과표명:해궤구방안시가행적,능구모의인체골분적운동규률.동시방진결과야험증료운동학모형적정학성.
