北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2005年
12期
1355-1357,1362
,共4页
非线性系统%鲁棒控制%PID控制器%倒立摆
非線性繫統%魯棒控製%PID控製器%倒立襬
비선성계통%로봉공제%PID공제기%도립파
针对一类非线性不确定系统,提出了一种基于PID(比例-积分-微分)控制的鲁棒控制方法.整个控制器由PID控制器和一个鲁棒补偿器构成.首先,基于系统的标称模型设计PID控制器;然后在PID控制的基础上,设计一个辅助鲁棒补偿器,用于补偿系统非线性、参数摄动和外界扰动等对系统控制性能的影响.补偿器的设计基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论进行,从而保证了闭环系统的鲁棒稳定.采用该方法对倒立摆跟踪问题进行了仿真控制,仿真结果验证了设计方案的有效性.
針對一類非線性不確定繫統,提齣瞭一種基于PID(比例-積分-微分)控製的魯棒控製方法.整箇控製器由PID控製器和一箇魯棒補償器構成.首先,基于繫統的標稱模型設計PID控製器;然後在PID控製的基礎上,設計一箇輔助魯棒補償器,用于補償繫統非線性、參數攝動和外界擾動等對繫統控製性能的影響.補償器的設計基于李雅普諾伕(Lyapunov)穩定性理論進行,從而保證瞭閉環繫統的魯棒穩定.採用該方法對倒立襬跟蹤問題進行瞭倣真控製,倣真結果驗證瞭設計方案的有效性.
침대일류비선성불학정계통,제출료일충기우PID(비례-적분-미분)공제적로봉공제방법.정개공제기유PID공제기화일개로봉보상기구성.수선,기우계통적표칭모형설계PID공제기;연후재PID공제적기출상,설계일개보조로봉보상기,용우보상계통비선성、삼수섭동화외계우동등대계통공제성능적영향.보상기적설계기우리아보낙부(Lyapunov)은정성이론진행,종이보증료폐배계통적로봉은정.채용해방법대도립파근종문제진행료방진공제,방진결과험증료설계방안적유효성.
