天津理工大学学报
天津理工大學學報
천진리공대학학보
JOURNAL OF TIANJIN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2006年
4期
24-26
,共3页
递阶控制%移动机器人%网络控制系统
遞階控製%移動機器人%網絡控製繫統
체계공제%이동궤기인%망락공제계통
为了简化移动机器人网络控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了三级递阶控制系统结构,它包括任务级控制、位置/姿态级控制和执行级控制.采用Struts技术实现这种控制结构,大大缩短了开发周期,提高了软件模块的可重用性.最后通过直接控制与递阶控制的对比实验证实了递阶控制策略正确性和有效性.
為瞭簡化移動機器人網絡控製繫統設計,實現良好的人機界麵,本文提齣瞭三級遞階控製繫統結構,它包括任務級控製、位置/姿態級控製和執行級控製.採用Struts技術實現這種控製結構,大大縮短瞭開髮週期,提高瞭軟件模塊的可重用性.最後通過直接控製與遞階控製的對比實驗證實瞭遞階控製策略正確性和有效性.
위료간화이동궤기인망락공제계통설계,실현량호적인궤계면,본문제출료삼급체계공제계통결구,타포괄임무급공제、위치/자태급공제화집행급공제.채용Struts기술실현저충공제결구,대대축단료개발주기,제고료연건모괴적가중용성.최후통과직접공제여체계공제적대비실험증실료체계공제책략정학성화유효성.
